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如果发现别人冒用身份证注册公司，可以采取以下措施。
1、向公安机关报案：身份证被别人注册公司，侵犯了本人的合法权益，可以报警处理，警方可以通过调查找到侵权方并要求其注销公司，警方还可以协助收集证据，以便后续维权。
2、要求侵权方注销公司：找到侵权人后，要求其立即停止侵权行为，并注销用身份证注册的公司，如果协商不成，可以通过法律途径解决。
3、联系相关机构：联系当地的工商行政管理部门或相关监管机构，说明情况并提供相关证据，要求他们调查处理此事。
4、提起法律诉讼：如果侵权方拒绝配合或不采取任何行动，可以寻求法律援助并提起法律诉讼，通过法院维护自己的合法权益并要求侵权方承担相应责任。
一旦发现身份证被别人注册公司，应立即采取行动保护自己的合法权益，为了避免类似情况再次发生，建议加强个人信息保护意识，不要轻易泄露个人信息。